柔性制造系統中的立體倉庫模塊，需要對毛坯、半成品和成品進行搬運、入庫及出庫等操作。AGV機器人能方便地實現自動出入裝卸站、工作臺和貨架等，充分適應柔性高、物流量大、搬運線路復雜等要求。我們開發的AGV機器人在柔性加工生產自動立體倉庫現場作為堆垛機使用，主要作業流程如下。

    (1)入庫：整個柔性制造系統上的某個工位向系統提出入庫的明確要求，這些要求主要有零部件名稱和數量等，系統響應后，上位機通過無線網絡給AGV上工控機發出指令明確地通知AGV機器人搬運零件至對應倉位。

    (2)AGV機器人從裝卸站抓取零件，并根據當前的狀態、位置、任務等規劃運動路徑，運行到相應的倉位，準停。

    (3)AGV機器人根據目標位置自動將零件放置到對應的倉位。

    (4)AGV機器人通過無線網絡向上位機發送當前位置和狀態；上位機根據當前狀態更新數據庫。

    (5)出庫：系統以指令形式通知AGV機器人從庫內特定倉位取出零件至裝卸站。

    (6)AGV機器人從倉庫特定庫架抓取零件，并根據當前的位置規劃運動路徑，運行至裝卸站，準停。

    (7)AGV機器人根據目標位置自動將零件放置到裝卸站緩沖區。

    (8)AGV機器人通過無線網絡向上位機發送當前位置和狀態；上位機根據當前狀態更新數據庫。

    不斷重復(1)～(8)的過程。

    該系統要求AGV機器人能實時準確地采集柔性生產線上各工位的狀態信息，高效精確地將零件裝卸到指定的位置。實踐證明我們開發的AGV機器人能夠滿足這樣的功能要求。