1. コントロール対象を執行裝置とも言える。具體的にはAGVの後輪駆動電***を指す。
2. 変化量のコントロールは回路の輸出量のコントロールもあるし、対象の輸入量もコントロールする。CVと標記する。PWM信號デューティ比が変化する値である。
3. 対象変化量をPVと標記する。PVは対象コントロールのフィードバック値である。ここではスピードテストシステムで検出した値を指す。
4. 期望の値をSPと標記する。SPは希望する制御対象の値である。良いコントロール回路はSPとPVを同じようにする。
PID制御器のプログラムに基づいて：
ステップ１：指定したSP値を読み取る。
ステップ２：PVを読み取り、PVとSPの単位は同じようにする。
ステップ３： SPでPVを引いて偏差信號を計算する。偏差信號の値は正數ともあるし、負數ともある。このシステムには正の數が伝動スピードが低い、負の數が伝動スピードが速いのを表す。
ステップ４：偏差信號がゼロでないと、PID制御計算方法によって有効なCVの値に転換して輸出する。目的はコントロール対象の輸出としてもっとSPに近づくようにするためだ。
ステップ５：前のステップを繰返す。
